静止時力制御中における関節スティフネスおよび手先スティフネスの変化

• 五味 裕章

  NTT基礎研究所 情報科学部

• 大須 理英子

  ATR人間情報通信研究所

書誌事項

タイトル別名

• Human arm stiffness and equilibrium position during static force control

抄録

脳の腕運動制御方策を探るため, 水平面内での人腕肩・肘の2関節による静止時力制御中における関節スティフネスおよび手先スティフネスを計測し, 外力および筋同時活性によるスティフネスの変化を調べた. 手先力の大きさに比例して関節スティフネスは増加し, 手先力の方向に応じて関節スティフネスの各要素の比は大きく変化したが, 手先スティフネス楕円体の方向性はさほど大きな変化は観察されなかった. これは, 静止時力制御中の関節スティフネスの割合が, スティフネス楕円の方向変化に対して敏感になる値にはならないためであることを示す. さらに, 力制御中の平衡位置が, 手先力の方向と一致せず, 手先力の大きさとも比例しないことを示し, 座標変換やスティフネスの大きさを考慮せずに, 作業座標系で平衡位置をパラメータとして力を発生させることが困難であることを述べる.

収録刊行物

• 電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング

  電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング 95 (599), 283-290, 1996-03-19

  一般社団法人電子情報通信学会

キーワード

• 人腕スティフネス
• 力制御
• 関節スティフネス
• 生体運動制御
• 手先スティフネス

詳細情報

• CRID: 1573387452282928640
• NII論文ID: 110003233182
• NII書誌ID: AN10091178
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • CiNii Articles