不完全な逆ダイナミクスモデルによる制御での手先軌道の特徴の説明

• 櫻庭 尚良

  長岡技術科学大学

• 大須 理英子

  科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト

• 中野 恵理

  ATR人間情報通信研究所

• 和田 安弘

  長岡技術科学大学

• 川人 光男

  科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト

書誌事項

タイトル別名

• An explanation for the feature of a hand trajectory controlled by an imperfect inverse dynamics model

抄録

平面上における腕の多関節二点間到達運動では, 手先の軌道は身体に対する位置によっては緩やかに曲がるという特徴がある.この理由としては, (1)「中枢神経系において, 計画される軌道自体が曲がっている」という説と, (2)「計画される軌道は直線であるが, 実現される軌道が軌道計画以外の理由で曲がる」という説の2つに大別される.我々はこの後者の説の中でも特に, まだ定量的に検討されていない「中枢神経系による内部モデルが不完全なため, 実現された手先軌道が曲がる」という説についてシミュレーションを行い, 人の計測データと比較した.その結果この仮説では, 二関節運動における手先軌道の特徴を(1)説である「弾性トルク変化最小規範」ほどには, よく説明することはできなかった.

収録刊行物

• 電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング

  電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング 98 (219), 9-16, 1998-07-27

  一般社団法人電子情報通信学会

キーワード

• 手先軌道
• 不完全な内部モデル
• インタラクショントルク
• 弾性トルク変化最小規範

詳細情報

• CRID: 1570009752563359616
• NII論文ID: 110003233383
• NII書誌ID: AN10091178
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • CiNii Articles