負荷接続状態の多自由度超音波モータの三自由度回転駆動制御手法 : 高臨場感伝達ロボット「テレヘッド」への適用 Three-DOF Control Method for Multi-DOF Ultrasonic Motor with Weight Load : Application to Auditory Tele-Existence Robot "TeleHead"

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著者

    • 川野 洋 KAWANO Hiroshi
    • 日本電信電話株式会社NTTコミュニケーション科学基礎研究所 NTT Communication Science Laboratories, NTT Corporation
    • 安藤 英由樹 ANDO Hideyuki
    • 日本電信電話株式会社NTTコミュニケーション科学基礎研究所 NTT Communication Science Laboratories, NTT Corporation

抄録

多自由度アクテュエータは,ロボットの小型化,軽量化に役立つとされているが,実際にはトルク性能が低いためロボットのサーボモータとして利用することは難しい.本論文では,その解決策の一つとして,多自由度超音波モータに着目する.多自出度超音波モータは単体で三方向の回転が可能であり,静粛性に優れている.しかし,超音波モータは適切な予圧がなされれば高いトルクを発することが可能であるが,多自由度超音波モータにとって適切な予圧手法及び三自由度制御手法は確立されていない.本論文では,筆者らが研究を進めている高臨場感伝達ロボット「テレヘッド」への多自出度超音波モータの適用を考慮した駆動制御手法を提案する.テレヘッドは,リアルな音場情報を遠隔地に伝達するためのロボットであり,ヒトの頭部の音響特性と同じ特性をもつダミーヘッドを備えている.ダミーヘッドには,使用者の首の高速な運動に実時間で追従する機能が求められ,その機能を多自由度超音波モータで実現することを目指す.本論文では,併せて三自由度回転位置計測手法も提案し,これら提案手法の有効性を実験により検証する.

収録刊行物

  • 電子情報通信学会論文誌. A, 基礎・境界

    電子情報通信学会論文誌. A, 基礎・境界 87(11), 1386-1394, 2004-11-01

    一般社団法人電子情報通信学会

参考文献:  13件中 1-13件 を表示

被引用文献:  3件中 1-3件 を表示

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    110003313999
  • NII書誌ID(NCID)
    AN10013345
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    09135707
  • NDL 記事登録ID
    7142731
  • NDL 雑誌分類
    ZN33(科学技術--電気工学・電気機械工業--電子工学・電気通信)
  • NDL 請求記号
    Z16-605
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  NII-ELS 
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