C33 古の身体操縦に学ぶ人間型二足歩行ロボット「源兵衛」のナンバ歩き・ナンバ走りの発現(OS11-2 二足歩行ロボット)

• 川副 嘉彦

  埼玉工大

• 南雲 貴志

  関東自動車工業

• 伊能 新一

  ジョンソンコントロールズ

• 鈴木 一彰

  東京部品工業

書誌事項

タイトル別名

• C33 Emergence of Adaptive Dynamic Walking NANBA of Humanoid Biped Robot GENBE Based on the Distributed Control of Physical Body in a Martial Art

抄録

It seems that the emergence of intelligence in an autonomous robot exists in the dexterity of human or creatures as complex systems and the research style and the development procedure along this approach should be necessary for realization of a real intelligent robot. This paper realized the simple self-sustained humanlike robust walking NANBA of humanoid biped robot GENBE based on distributed control of physical body in a martial art without ZMP control, which uses only small active power with simple chaotic limit cycle using gravity, further developing into autonomous walking.

収録刊行物

• 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集

  「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2005.9 (0), 514-519, 2005

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Humanoid Biped Robot
• Dynamic Walking
• Autonomous Robot
• Limit Cycle
• Chaos
• Human's Dexterity
• Inverted Pendulum
• Martial Art
• Emergence
• Complex System

詳細情報

• CRID: 1390001205885060096
• NII論文ID: 110006209569
• DOI: 10.1299/jsmemovic.2005.9.514
• ISSN: 24243000
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmemovic/2005.9/0/2005.9_514/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可