動物の脚機構による跳躍運動の運動方程式とその解 Equation of Motion of Jumping Behavior by the Animal Leg Mechanism and its Solution

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著者

    • 百生 登 MOMOSE Noboru
    • 富山県立大学工学部知能デザイン工学科 Department of Intelligent Systems Design Engineering, Faculty of Engineering, Toyama Prefectural University
    • 大島 徹 OSHIMA Toru
    • 富山県立大学工学部知能デザイン工学科 Department of Intelligent Systems Design Engineering, Faculty of Engineering, Toyama Prefectural University
    • 小柳 健一 [他] KOYANAGI Kenichi
    • 富山県立大学工学部知能デザイン工学科 Department of Intelligent Systems Design Engineering, Faculty of Engineering, Toyama Prefectural University
    • 松野 隆幸 MATSUNO Takayuki
    • 富山県立大学工学部知能デザイン工学科 Department of Intelligent Systems Design Engineering, Faculty of Engineering, Toyama Prefectural University

抄録

多リンク機構の2次元の跳躍について,各関節を独立に制御する従来のロボットと,動物の脚を模倣し,二つの関節に跨るリンクを用いて全ての関節角を関連づけた機構とを解析的に比較した.全体の質量に対し脚部の質量が無視できる場合について,跳躍における床反力が重心の方向に向くための各関節トルクを導出した.床反力が重心を向いた安定した眺躍のためには,跳躍中に重心位置のフィードバックが必要である.一方,動物の脚を模倣したパンタグラフメカニズムでは,重心位置をフィードバックすることなく,安定した跳躍が実現されることを示した.更に,パンタグラフメカニズムを装備した自立型4脚跳躍ロボットを作成し,マイクロコンピュータによる簡単な制御によりバウンス走行を実現した.

On the two-dimensional jump of the multi-link mechanism, the conventional robot who independently controls each joint, and the mechanism which imitated the leg of the animal which related all joints angle using the link which covers two joints, were compared analytically. On the case in which the mass of the leg could be disregarded for the whole mass, each joint torque as ground reaction force in the jump turns in the direction of center of gravity was deduced, and the computer simulation was carried out. For stabilized jump in which the ground reaction force turned to center of gravity, feedback of the center of gravity position is necessary under jump. In the meantime, it was shown that stabilizing jump was realized without feeding back the center of gravity position in the mechanism which imitated the leg of the animal. For a realization of the high-speed transfer of the legged robot, the mechanism which imitated the leg of the animal is attractive. In addition, self-sustaind four leg jump robot who was equipped with the pantograph mechanism was made, and the bounce travel was realized by the simple control using the microcomputer.

収録刊行物

  • 富山県立大学紀要

    富山県立大学紀要 17, 46-52, 2007-03-30

    富山県立大学

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    110006405426
  • NII書誌ID(NCID)
    AN10358595
  • 本文言語コード
    JPN
  • 雑誌種別
    大学紀要
  • ISSN
    09167633
  • NDL 記事登録ID
    8783121
  • NDL 雑誌分類
    ZV1(一般学術誌--一般学術誌・大学紀要)
  • NDL 請求記号
    Z22-1659
  • データ提供元
    NDL  NII-ELS 
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