522 部分空間制御法による多重倒立振子の制御 : その2,直列型への適用

• 永津 淳

  九大院

• 近藤 孝広

  九州大

• 宗和 伸行

  九州大

• 松崎 健一郎

  九州大

• 園部 元康

  九大院

書誌事項

タイトル別名

• 522 Subspace Control for Multiple Inverted Pendulum System : Part II, Application to a Series-Type Model

抄録

Swing up control of a serial double inverted pendulum system is an interesting problem because it is a nonlinear and underactuated mechanical system. Generally, each pendulum is swung up to upright position stepwise. But in a control process for stabilizing one pendulum and swinging up the other, two different control inputs interfere with each other. In this report, we propose a new control scheme to swing up a pendulum using resonance of nonlinear system. Also, we verify the effectiveness by numerical simulation.

収録刊行物

• Dynamics & Design Conference

  Dynamics & Design Conference 2006 (0), _522-1_-_522-6_, 2006

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Modal Analysis
• Inverted Pendulum
• Swing-up Control
• Vibration Control

詳細情報

• CRID: 1390001205889994240
• NII論文ID: 110006656491
• DOI: 10.1299/jsmedmc.2006._522-1_
• ISSN: 24242993
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmedmc/2006/0/2006__522-1_/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可