運材車両の追従走行制御装置の開発(<特集>新たな機械化)  [in Japanese] Development of follow travel controller of forwarder(<SPECIAL ISSUE>Renovative movements on mechanized forestry)  [in Japanese]

フォワーダ等による作業路を用いた集材方法が普及し始めているが,作業路の総延長距離が伸びるに従い作業能率の低下が問題となっている。この問題を解決する方法として,作業路上を走行している有人の車両の後ろを無人で走行可能な車両が追従して走行することにより,複数台の車両を一人で運転して作業能率を向上させる方法を考案した。本報告では,制御を行うために必要となるセンサを試作し,実験用車両を用いて走行実験を行い,制御結果に影響を与える因子について検討を行った。実験の結果,有人の車両後部に超音波を発するスピーカ,無人の車両前部にマイクをそれぞれ二個ずつ装備することにより,追従走行制御が可能であった。先行する車両と追従する車両の車間距離を大きく設定すると,曲線走行時には内回りが大きくなる一方,車間距離を小さく設定すると,走行速度が大きくなると制御が不安定になるため,車間距離の設定が重要であった。また,作業路の幅員は直線であれば車幅の1.4倍程度でも走行可能であるが,曲線部では1.6倍まで拡幅しなければならないことが確認できた。

In the transporting method in which a strip road is used by a forwarder, the operational efficiency decreases as the strip road length increases. To solve this problem, we designed a method for driving two or more vehicles alone. At the present time, an operator drives the lead vehicle, and the following vehicles are driven automatically. In this report, we experimented with a vehicle equipped with prototype sensors, and examined the factors that influenced the control. The control of following vehicles was made possible by attaching two ultrasonic wave speakers to the back of the lead vehicle and two ultrasonic wave mikes to the front of the following vehicle. When traveling around a curve, the following vehicle went too far inside when the distance between the lead vehicle and following vehicle was set too high. However, if the distance between the two vehicles was set too low, as the travel speed increased, the follow control became unstable. Thus, setting the proper distance between two vehicles was important. It is possible to travel strip roads that are only about 1.4 times the width of the vehicle if they are straight line. However, it is necessary to widen curved parts up to 1.6 times.