構成要素のすべての運動を反映した仮想器具の力覚提示(テーマセッション「手」,手,実・仮想空間の知覚・認知,一般)  [in Japanese] Force display reflecting all the force components caused by the movement of virtual device  [in Japanese]

力覚表示システムでは,操作デバイスに組み込んだモータの出力を,操作者が受けて力覚を生じる.これは,ともに粘弾塑性固体モデルで構築した仮想器具と物体の相互作用によるモータの軸まわりのモーメントに相当する.モデルに与えたパラメータおよびモータとの相対的位置関係から,各成分ごとにモータの発するモーメントを算出する.

An operator may feel a reactive force given by the system using driving motors of operational devices. It is given as moments around the axes of motors caused by the interaction between virtual devices and objects synthesized as visco-elasto-plastic models. The components of moments given by motors are calculated taking into account the relative locations and parameters of the models.