新型六脚歩行ロボットの開発  [in Japanese] THE DEVELOPMENT OF A NEW SIX-LEGGED ROBOT  [in Japanese]

現在ある六脚歩行ロボットは,構造がシンプルで,制御や脚部の位置推定が容易でありながら,不整地歩行,段差乗り越えが可能なものが少ない.そこで,これらの条件に適するロボットとして,直線方向と旋回方向の動きを有する脚部を持つ新型六脚歩行ロボットを提案し,その機構に必要となるラジコンサーボモータ用直動ユニットと新型六脚歩行ロボットの開発を行った.その結果,前進,後進,左右旋回,安定歩行,不整地歩行,既知であれば段差乗り越えを行うことが可能となった.

Though biped robots are extensively research and development in Japan, in the case of working, they have no practical use on account of low stability. Therefore, our interest recently focuses on the multi-legged robots. In the present study, we proposed new type of robot with six-legged locomotion, in which each leg can move rotationally and lineally. In this respect, I developed servo motor moving lineally. As a result, our robot could walk on the bumpy grounds and go up the stairs.