災害対応探索ロボット群の長距離遠隔操縦のための有線・無線統合型アドホックネットワーク

• 羽田靖史

• 海藻, 敬之

• 松山, 健太郎

• 行田弘一

• 滝澤, 修

書誌事項

タイトル別名

• Wired and Wireless Hybrid Ad-hoc Network for Long Distance Navigation of Rescue Search Robots

抄録

本論文では災害時に情報収集を行う屋内移動ロボット群の長距離遠隔操縦に必要な通信システムとして，高速かつ信頼性の高い有線LANと柔軟な運用が可能な無線アドホックネットワークを併用する有線・無線統合型アドホックネットワークを提案する．提案するシステムでは，従来の無線アドホックネットワークでは困難な複数の映像ストリームの転送を行い，かつ有線LANが切断されても通信が停止しない冗長性を持つ．試作したシステムを用いて，無線アドホックネットワークとの比較を行い，その優位性を確認した．また，試作システムを用いて実際の地下街で5台のロボットを遠隔操縦し，最大683mの長距離遠隔操縦を実現した．

In this paper we propose a hybrid ad-hoc network for rescue robots, which uses both fast wired-LAN and flexible wireless-LAN. Proposed network system can transmit broadband video streams, which is difficult problem for the conventional wireless ad-hoc network. It also features redundancy that ensures the network to work even when the LAN cable is cut. We developed a prototype system to compare with the traditional ad-hoc network, and verified the merit of the system. And we conducted experiments in an underground mall, and successfully managed the long distance navigations of 683 meters with five mobile robots and showed what the proposed network system can archive.

収録刊行物

• 情報処理学会論文誌

  情報処理学会論文誌 51 (4), 1204-1214, 2010-04-15

キーワード

• 特集：ユビキタスコンピューティングシステム（III）

詳細情報

• CRID: 1050001337899271040
• NII論文ID: 110007970723
• NII書誌ID: AN00116647
• ISSN: 18827764
• Web Site: http://id.nii.ac.jp/1001/00069316/
• 本文言語コード: ja
• 資料種別: journal article
• データソース種別:
  • IRDB
  • CiNii Articles