A-26 障害予防とパワーアップのためのロバストな「ナンバ・テニス」の提唱 : 平衡点不安定を利用する地面を蹴らない動きの生成(テニス・バドミントン2)

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タイトル別名
  • A-26 NANBA TENNIS with Powerful and Injury-free Robust Movement Utilizing Equilibrium Instability without Kick of Ground
  • 障害予防とパワーアップのためのロバストな「ナンバ・テニス」の提唱(平衡点不安定を利用する地面を蹴らない動きの生成)
  • ショウガイ ヨボウ ト パワーアップ ノ タメ ノ ロバスト ナ ナンバ テニス ノ テイショウ ヘイコウテン フアンテイ オ リヨウ スル ジメン オ ケラナイ ウゴキ ノ セイセイ

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抄録

We realized the simple self-sustained humanlike robust walking & running NANBA of humanoid biped robot GENBE based on distributed control of physical body in a martial art, which uses only small active power with simple chaotic limit cycle utilizing instability. Instability makes the natural movement and can be applied to walking of a physically handicapped person, rehabilitation, sports, and so on. This paper showed the development of robust NANBA walking of humanoid Biped Robot GENBE to NANBA-Tennis making full use of instability as a source of driving force.

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