2P1-B11 人間搭乗型2足歩行ロボットWL-16RIIの歩行中の剛性測定実験

• 菅原 雄介

  早大理工総研

• CARBONE Giuseppe

  カッシーノ大

• CECCARELLI Marco

  カッシーノ大

• 橋本 健二

  早大大学院

• 林 憲玉

  神奈川大

• 高西 淳夫

  早大

書誌事項

タイトル別名

• 2P1-B11 Stiffness Experimental Evaluation of WL-16RII Biped Walking Vehicle During Walking Operation

抄録

In this paper, the importance of experimental evaluation of stiffness performance is pointed out for evaluating positioning errors and guaranteeing the effectiveness of a robotic walking system. Thus, a simple reliable procedure is proposed as based on a simplified version of Milli-CaTraSys (Milli Cassino Tracking System). Experimental tests are carried out on a biped locomotor that is named as WL-16RII (Waseda Leg No.16 Refined II) in dynamic conditions. The experimental tests provide useful information for both design and control purposes.

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2006 (0), _2P1-B11_1-_2P1-B11_3, 2006

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Biped Walking vehicle
• Parallel Mechanism
• Stiffness Matrix

詳細情報

• CRID: 1390001205936163456
• NII論文ID: 110008694131
• DOI: 10.1299/jsmermd.2006._2p1-b11_1
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2006/0/2006__2P1-B11_1/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可