2P1-B12 脚部にパラレルリンク機構を用いた汎用2足ロコモータの開発 : 第10報:支持多角形拡大による足部転倒防止機構

• 橋本 健二

  早大大学院

• 菅原 雄介

  早大大学院

• 田中 智明

  早大大学院

• 川瀬 正幹

  早大大学院

• 砂塚 裕之

  早大大学院

• 太田 章博

  早大大学院

• 林 憲玉

  神奈川大:早大HRI

• 高西 淳夫

  早大:早大HRI

書誌事項

タイトル別名

• 2P1-B12 Development of Bipedal Locomotor with Parallel Mechanism : 10th Report:Fall Avoidance Foot Mechanism

抄録

This paper describes one method to stop suddenly and safely without falling for biped walking robots. It can be implemented with only hardware and without a computer system. This method consists of a braking function attached to leg actuators and a fall avoidance mechanism attached to the robot's foot. Using the human-carrying biped locomotor WL-16RII (Waseda Leg - No.16 Refined II), the effectiveness of the method proposed in this paper was confirmed through an emergency stopping experiment during walking, while carrying a heavy load.

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2006 (0), _2P1-B12_1-_2P1-B12_4, 2006

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Biped Walking
• Fail-safe
• Emergency Stop
• Fall Avoidance
• Safety

詳細情報

• CRID: 1390282680912891520
• NII論文ID: 110008694132
• DOI: 10.1299/jsmermd.2006._2p1-b12_1
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2006/0/2006__2P1-B12_1/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可