1P1-E04 力学的エネルギー平衡に基づく漸近安定歩容生成(受動歩行ロボット・メカトロニクス)

• 浅野 文彦

  理化学研究所BMC

• 羅 志偉

  神戸大学:理化学研究所BMC

書誌事項

タイトル別名

• 1P1-E04 Asymptotically Stable Gait Generation Based on Mechanical Energy Balance

抄録

This paper investigates dynamic bipedal gait and its stability from the mechanical energy balance point of view. The equilibrium point at impact in a dynamic gait is uniquely determined by the two conditions; one is maintaining the restored mechanical energy constant, the other is to settle the relative hip-joint angle to the desired value. The equilibrium point determined by these conditions is always asymptotically stable and this is shown by a simple recurrence formula of the pre-impact kinetic energy. The validity of our method is numerically confirmed via gait generation by virtual passive dynamic walking.

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2007 (0), _1P1-E04_1-_1P1-E04_4, 2007

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Gait generation
• Biped robots
• Stability
• Mechanical energy balance

詳細情報

• CRID: 1390282680910938880
• NII論文ID: 110008695231
• DOI: 10.1299/jsmermd.2007._1p1-e04_1
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2007/0/2007__1P1-E04_1/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可