1P1-K07 屋外環境下で用いる自律移動システムに関する研究 : 第48報 三次元環境モデルと単眼カメラを用いた道路標識位置計測に関する研究(3次元計測/センサフュージョン)

• 村石 隆介

  早大院

• 石川 貴一朗

  早大院

• 瀧口 純一

  三菱電機

• 島 嘉宏

  三菱電機

• 天野 嘉春

  早大

• 橋詰 匠

  早大

書誌事項

タイトル別名

• 1P1-K07 A Study of Autonomous Mobile System in Outdoor Environment : Part48 A Study of Road Sign Localization Using a Single Camera and 3D Environmental Model

抄録

This paper describes road sign localization using a single camera and 3D environmental model. The proposed Mobile Mapping System (MMS), featuring the carrier phase D-GPS/DR (Dead Reckoning) combined navigation system and the GPS-Gyro/IMU(Inertial Measurement Unit), performs highly accurate positioning performance in centimeters and posture estimation at 0.073[deg](1σ) for heading, 0.064[deg](1σ) for pitch and 0.116[deg](1σ) for roll. In road sign measurement environment, there are many kinds of objects near a road sign which cause serious misidentification. The proposed localization method utilizes different LOS images to identify collect road sign's corresponding laser data to improve localization accuracy.

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2007 (0), _1P1-K07_1-_1P1-K07_3, 2007

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Mobile Mapping System
• GIS
• GPS Gyro
• IMU

詳細情報

• CRID: 1390001205934312064
• NII論文ID: 110008695294
• DOI: 10.1299/jsmermd.2007._1p1-k07_1
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2007/0/2007__1P1-K07_1/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可