1P1-A01 多指ハンドによる3次元ケージングの指配置計画問題(ロボットハンドの機構と把持戦略) 1P1-A01 Planning of finger configuration for 3D multifingered caging

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抄録

In this paper, three-dimensional caging by a multifingered hand (3D multifingered caging) is studied. Caging is a method to constrain an object in which robot bodies surround the object and make it inescapable from the "cage" composed of the robot bodies. In 3D multifingered caging, position-controlled robot hands can manipulate objects, and force control is not necessary. Furthermore, even a robot hand with low degrees of freedom can constrain an object to manipulate. We formulate caging problems and derive sufficient conditions. In addition, we propose a method to plan robot motion with the sufficient conditions.

収録刊行物

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   [巻号一覧]

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2008, "1P1-A01(1)"-"1P1-A01(4)", 2008-06-06  [この号の目次]

    一般社団法人日本機械学会

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    110008695998
  • NII書誌ID(NCID)
    AA11902933
  • 本文言語コード
    JPN
  • データ提供元
    NII-ELS 
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