2P1-B17 脚部にパラレルリンク機構を用いた2足ロコモータの開発 : 第18報: 搭乗者が発生する静的外乱に対する補償制御

• 橋本 健二

  早大:日本学術振興会

• 沢戸 瑛昌

  早大院

• 林 昭宏

  早大院

• 吉村 勇希

  早大院

• 浅野 哲平

  早大

• 服部 賢太郎

  早大院

• 菅原 雄介

  東北大

• 林 憲玉

  神奈川大:早大HRI

• 高西 淳夫

  早大:早大HRI

書誌事項

タイトル別名

• 2P1-B17 Development of Bipedal Locomotor with Parallel Mechanism : 18th Report: Static Disturbance Compensation Control for a Biped Walking Vehicle

抄録

This paper describes a static disturbance compensation control for a biped walking vehicle. To measure forces and movements caused by a passenger's motion, we use a 6-axis force/torque sensor placed under the passenger's seat. When a small external force acts on a robot, only a reference ZMP trajectory is changed inside a support polygon. When a large external force over a predetermined threshold force acts on a robot, a waist motion is changed. With only the proposed control, however, a robot cannot adapt to rapid changes of external forces. But we have already developed a dynamic disturbance compensation control, so by combining two controls, a human-carrying biped robot, Waseda Leg-No. 16 Refined V (WL-16RV) realized a stable walk under unknown external forces caused by passenger's static and dynamic motion. We confirmed the effectiveness of our proposal through experiments.

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2009 (0), _2P1-B17_1-_2P1-B17_4, 2009

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Human-carrying Robot
• Biped Robot
• External Force

詳細情報

• CRID: 1390001205933753088
• NII論文ID: 110008698447
• DOI: 10.1299/jsmermd.2009._2p1-b17_1
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2009/0/2009__2P1-B17_1/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可