2A1-F01 指先回転を用いたロボットハンドによる対象の持ち替え動作

• 林 寛和

  Chiba University

• 並木 明夫

  Chiba University

書誌事項

タイトル別名

• 2A1-F01 Regrasping of a Grasped Object Using a Multifingered Hand with Fingertip Revolution Axes

抄録

The purpose of this paper is to achieve skillful manipulation by a multi-fingered robot hand with fingertip revolution axes. First, the kinematic relationship between the fingertip revolution and the orientation of a grasped object is proposed. Secondly, based on the kinematics, a new regrasping method of a grasped object is proposed. This control method uses the rolling contacts between the fingertips and the object.

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2010 (0), _2A1-F01_1-_2A1-F01_2, 2010

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• multifingered hand with fingertip rotation mechanism
• regrasping

詳細情報

• CRID: 1390001205934219264
• NII論文ID: 110008741788
• DOI: 10.1299/jsmermd.2010._2a1-f01_1
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2010/0/2010__2A1-F01_1/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可