2A2-C19 CoPセンサを用いたロボットハンドによる紙の滑り制御

• 松嵜 泰士

  千葉大

• 林 寛和

  千葉大

• 並木 明夫

  千葉大

• 下条 誠

  電通大

書誌事項

タイトル別名

• 2A2-C19 Paper Slip Control with Robot Hand and CoP Sensor

抄録

In this paper, we focus on control of slip of paper. The goal is the position control of a paper by recognizing slip information. For this purpose, we use high-speed multifingered hand with CoY (center of pressure) sensor. CoP sensor can output the center of pressure at contact position, and it can also output the vibration information caused by slip. By analyzing the information with Wavelet transform, the hand is controlled so that the paper is set to the desired position. The results of the experiment are shown.

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2010 (0), _2A2-C19_1-_2A2-C19_4, 2010

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• paper handling
• multihngered hand
• CoY sensor
• slip

詳細情報

• CRID: 1390001205934856448
• NII論文ID: 110008741924
• DOI: 10.1299/jsmermd.2010._2a2-c19_1
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2010/0/2010__2A2-C19_1/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可