マニピュレータ搭載のLRFによる水槽面と水中物体の3次元形状計測(感性とメディア及び一般)

• 伊部 公紀

  静岡大学創造科学技術大学院自然科学系教育部情報科学専攻

• 山下 淳

  静岡大学工学部機械工学科

• 金子 透

  静岡大学工学部機械工学科

書誌事項

タイトル別名

• 3D Measurement of Water Tank Surface and Submerged Objects by a LRF Mounted on a Manipulator
• マニピュレータ搭載のLRFによる水槽面と水中物体の3次元形状計測
• マニピュレータ トウサイ ノ LRF ニ ヨル スイソウメン ト スイチュウ ブッタイ ノ 3ジゲン ケイジョウ ケイソク

抄録

本研究ではカメラとスポット光レーザからなるレーザレンジファインダ(LRF)をマニピュレータに搭載し,水槽面と水中物体からのレーザ反射光をカメラで取得することにより水槽面と水中物体の両方を計測する手法を提案する.レーザ光は水槽面および水中物体からだけでなく様々な経路で反射し,カメラ画像に映り込む.そのため,水槽面と水中物体からの反射光を判別する手法が必要となる.そこで,水槽面からの反射光についてはLRFの姿勢を変化させることで特定する方法を,水中物体からの反射光については光線追跡における光線間距離を用いて特定する方法をそれぞれ構築する.また,曲面形状の水槽に入れられた水中物体を提案手法により計測し,その計測結果から手法の有効性を示す.

収録刊行物

• 映像情報メディア学会技術報告

  映像情報メディア学会技術報告 35.39 (0), 21-24, 2011

  一般社団法人 映像情報メディア学会

キーワード

• 水中センシング
• 光の屈折
• レーザレンジファインダ
• マニピュレータ
• 3次元計測

詳細情報

• CRID: 1390001204529682560
• NII論文ID: 110008762599
• NII書誌ID: AN1059086X
• DOI: 10.11485/itetr.35.39.0_21
• ISSN: 24241970
• ISSN: 13426893
• NDL書誌ID: 023370068
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I023370068
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可