汎用GPSと車載カメラデータ収集による高精度地図生成手法の提案―複数時刻の衛星情報を用いた精度向上

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  • ハンヨウ GPS ト シャサイ カメラデータ シュウシュウ ニ ヨル コウセイド チズ セイセイ シュホウ ノ テイアン : フクスウ ジコク ノ エイセイ ジョウホウ オ モチイタ セイド コウジョウ
  • Accurate Map Generation Method Using a Standard GPS and an In-vehicle Camera Data―Accurate Positioning Using Virtually Increased GPS Satellites Taken from Multiple Driving Data

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抄録

近年，交差点での一時停止支援などが要望され，その実現には1m程度の高精度な地図が必要であると考えられている．現在の高精度地図の生成は，航空写真測量や高価な高精度測位システムを搭載した専用車両による計測が必要である．そのため生成コストが高く高精度地図の普及は進んでいない．我々の研究では，一般車両で取得した汎用GPSと車載カメラの情報をプローブシステムなどで収集し，高精度地図を安価に生成する．本論文は特に，複数時刻の衛星情報を集めて衛星数を擬似的に増加させることで，汎用GPSを用いた場合でも地図の絶対位置を高精度に推定する手法を提案する．実データを用いた検証によりその有効性を確認する．

In recent years, it is believed that a high-accuracy map of about 1m is necessary for next-generation ADAS. The current generation method of high accuracy map needs aerial photographs or vehicle equipped with an expensive high precision positioning system. The high accuracy map has not been popular yet due to the costs. In this paper, we propose a method to generate the high accuracy map at low cost, which uses an in-vehicle camera and a standard GPS collected by such as a probe system. This paper proposes the accurate positioning method to virtually increase the number of satellites. To confirm the effectiveness of the verification by using real data.

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