各種ボールの転がり運動のモニターに基づく双腕ロボットによるプレート同期旋回2軸制御時の運動誤差の検出

• 呉 魏

• 廣垣 俊樹

• 青山 栄一

書誌事項

タイトル別名

• Estimation of two axes synchronous accuracy of plate pivot control with a dual arm robot by monitoring rolling motion of various kinds of balls on the plate
• カクシュ ボール ノ コロガリ ウンドウ ノ モニター ニ モトズク ソウワン ロボット 二ヨル プレート ドウキ センカイ 2ジク セイギョジ ノ ウンドウ ゴサ ノ ケンシュツ
• カクシュ ボール ノ コロガリ ウンドウ ノ モニター ニ モトズク ソウワン ロボット ニ ヨル プレート ドウキ センカイ 2ジク セイギョジ ノ ウンドウ ゴサ ノ ケンシュツ

抄録

近年,自動化の分野において産業用双腕ロボットが新しい手法として着目されている.そこで我々は,作業プレートに直進および旋回運動を柔軟に与える手法として,その応用を検討している.しかしながら,高精度ジャイロセンサーなしに2軸同期旋回の運動精度を高精度に検出する手法がなかった.そこで我々は,双腕ロボットに作業プレートを両腕で支持して,そのプレート上でボールが転がり円運動する指令を与え,その転がり運動軌跡から2軸同期旋回運動の誤差を診断する新しい手法を提案している.本報では,用いるボールの摩擦係数がその検出感度および分解能に与える影響を考察する.

収録刊行物

• 同志社大学理工学研究報告

  同志社大学理工学研究報告 54 (1), 7-15, 2013-04-30

  同志社大学理工学研究所

キーワード

• 数値制御
• 位置精度
• 双腕ロボット
• 作業プレート
• 自動化
• 工作機械

詳細情報

• CRID: 1390853649844031104
• NII論文ID: 110009575471
• NII書誌ID: AN00165868
• DOI: 10.14988/pa.2017.0000013074
• NDL書誌ID: 024721508
• ISSN: 00368172
• Web Site: https://doshisha.repo.nii.ac.jp/records/22122
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I024721508
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • IRDB
  • NDL
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用可