環境の不確実性に応じて変化する最適な手首インピーダンスの考察

• 神原 裕行

  東京工業大学精密工学研究所

• 小川 展夢

  東京工業大学大学院総合理工学研究科

• 辛 徳

  東京工業大学精密工学研究所

• 吉村 奈津江

  東京工業大学精密工学研究所

• 小池 康晴

  東京工業大学精密工学研究所|科学技術振興機構戦略的創造研究推進事業

書誌事項

タイトル別名

• Optimal wrist-impedance dependent on uncertainty of environment

抄録

我々が環境とのインタラクションを行うとき,脳は環境の特性を事前に予測し身体を制御する.しかし,その予測は必ずしも正しいわけではない.本研究では,物体を受け取る運動タスクにおいて,物体の重さの不確実性が筋骨格系のインピーダンス制御に与える影響を,運動精度と消費エネルギーの項を含む目的関数のもとでの最適制御の枠組みで考察した.その結果,不確実性の度合いに応じた最適なステイフネスの変化の傾向が,両項のトレードオフに関する係数に応じて変化することが確かめられた.この結果は心理物理実験の結果を説明できるものであり,ヒトが運動精度と消費エネルギーのトレードオフのもとで不確実な環境における最適なインピーダンス制御を実現していることを示唆する.

収録刊行物

• 情報処理学会研究報告. BIO, バイオ情報学

  情報処理学会研究報告. BIO, バイオ情報学 2014 (40), 1-6, 2014-06-18

  一般社団法人情報処理学会

詳細情報

• CRID: 1574231877670070912
• NII論文ID: 110009795475
• NII書誌ID: AA12055912
• ISSN: 09196072
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • CiNii Articles