1P1-H03 特異姿勢を利用した高精度位置あわせを可能とする 直動リンク機構の開発(ロボットハンドの機構と把持戦略(3))

• 田澤 秀博

  筑波大

• 相山 康道

  筑波大

書誌事項

タイトル別名

• 1P1-H03 Design of High-accuracy Positioning Linear-motion Link Mechanism Using Singular Configuration(Robot Hand Mechanism and Grasping Strategy (3))

抄録

In the study, we propose high positional precision serial link type manipulator which using singular configuration properties that endeffector doesn ' t move near singular configuration even if joint angle changes greatly. In this paper, first of all, we describe analysis of positional accuracy using geometric model about 1 DOF liner motion link mechanism which proposed. Next, we describe result of evaluation experiment of precision about 1 DOF liner motion link mechanism which was actually built.

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2012 (0), _1P1-H03_1-_1P1-H03_4, 2012

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• handling
• joint mechanism
• singular configuration

詳細情報

• CRID: 1390001205939115520
• NII論文ID: 110009908380
• DOI: 10.1299/jsmermd.2012._1p1-h03_1
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2012/0/2012__1P1-H03_1/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可