3307 開ループ制御による回転型振子の最短時間運動(OS3-2 設計と制御,OS3 交通・物流システムの制御,オーガナイズド・セッション(OS))

• 原田 正範

  防衛大

• 渡辺 宗一郎

  防衛大

書誌事項

タイトル別名

• 3307 Minimum-Time Maneuver of Rotary Pendulum using Open-Loop Control

抄録

This paper investigates the application of optimal control results to a rotary pendulum. The optimal control problem is prescribed as a minimum-time maneuver of the rotary pendulum, and it is solved using pseudospectral (PS) optimal control theory. The computed optimal results including a constraint of pendulum angle are applied as open-loop commands to the real system. Preliminary experimental results demonstrate the feasibility of commanding the rotary pendulum with open-loop optimal solutions generated offline.

収録刊行物

• 交通・物流部門大会講演論文集

  交通・物流部門大会講演論文集 2013.22 (0), 137-140, 2013

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Nonlinear Problem
• Rotary Pendulum
• Optimal Control
• Pseudospectral Method

詳細情報

• CRID: 1390282680880513536
• NII論文ID: 110009960469
• DOI: 10.1299/jsmetld.2013.22.137
• ISSN: 24243175
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmetld/2013.22/0/2013.22_137/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可