1A2-P21 関節剛性を調整可能な2自由度マニピュレータの力制御(ワイヤ駆動系の機構と制御)

• 入部 正継

  阪電通大

• 谷本 孝平

  阪電通大

• 白井 達也

  鈴鹿高専

書誌事項

タイトル別名

• 1A2-P21 Force control of 2-D.O.F. manipulator with joint stiffness adjust function(Mechanism and Control for Wire Actuation System)

抄録

In this study, we validate a stiffness adjustable function of joint with 2-D.O.F. manipulator. We developed the wrist manipulator driven by antagonism wire system that combining non-linear springs (termed SAT: Stiffness Adjustable Tendon) with driving wires. We performed verification by experiments about joint stiffness adjust function by tensile control of SAT, and about possibility of force control without force sensors.

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2013 (0), _1A2-P21_1-_1A2-P21_4, 2013

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Robot manipulator
• Joint stiffness
• Non-linear spring
• Torque control

詳細情報

• CRID: 1390001205938774016
• NII論文ID: 110009962972
• DOI: 10.1299/jsmermd.2013._1a2-p21_1
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2013/0/2013__1A2-P21_1/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可