2A1-W05 通信制約下での衝突回避を考慮した複数UAVの誘導制御(複数ロボットの協調制御)

• 相田 佳彦

  信州大

• 藤澤 陽平

  信州大

• 鈴木 智

  信州大

• 飯塚 浩二郎

  信州大

• 河村 隆

  信州大

• 池田 裕一

  信州大

書誌事項

タイトル別名

• 2A1-W05 Guidance Control with Collision Avoidance for Multiple UAVs under Communication Restricted(Cooperation Control of Multi Robots)

抄録

In this paper, we consider the guidance control problem of multiple UAVs in consideration of collision avoidance. Firstly, we describe the controlled object and the control system of the helicopter. Next, guidance controller using distributed nonlinear model predictive control that combined the dynamic compensator is derived. Finally, effectiveness of the proposed guidance control system is verified by numerical simulations.

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014 (0), _2A1-W05_1-_2A1-W05_4, 2014

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Collision avoidance
• Distributed nonlinear model predictive control
• Restricted communication networks

詳細情報

• CRID: 1390001205939267968
• NII論文ID: 110009968907
• DOI: 10.1299/jsmermd.2014._2a1-w05_1
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2014/0/2014__2A1-W05_1/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可