1P2-E03 しなやかで曲線的なラインを有する体幹の実現に向けた1本の弾性体から成る超多自由度腱駆動脊椎ロボットの開発

• 梯 百合子

  東大

• 岡田 慧

  東大

• 稲葉 雅幸

  東大

書誌事項

タイトル別名

• 1P2-E03 The Development of Ultrahigh-DOF Wire-Driven Carbon Rod Spine Robot with Elastic Spine in S-Curve

抄録

In order to copy beautiful motions from human dancers, it is important for robots to have the flexible spine structure. In this paper, we describe the method to build an elastic spine structure from a single carbon rod. This spine structure has 3 characteristics, (1) the seamless S-curve, (2) simple composition and (3) light weight. We added 9 motor actuator modules to this structure and developed a ultrahigh-DOF wire-driven carbon rod spine robot to test our design principle.

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 (0), _1P2-E03_1-_1P2-E03_2, 2015

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Flexible spine

詳細情報

• CRID: 1390282680919118592
• NII論文ID: 110010054941
• DOI: 10.1299/jsmermd.2015._1p2-e03_1
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2015/0/2015__1P2-E03_1/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可