円環構造型モジュラーロボットの移動行動獲得とモジュール拡張性に関する考察

• 米陀 佳祐

  北海道大学 大学院情報科学研究科 自律系工学研究室

• 鈴木 育男

  北海道大学 大学院情報科学研究科 自律系工学研究室

• 山本 雅人

  北海道大学 大学院情報科学研究科 自律系工学研究室

• 古川 正志

  北海道大学 大学院情報科学研究科 自律系工学研究室

書誌事項

タイトル別名

• Acquisition of Locomotion and Consideration of Scalability for Modular Robot with an Annular Shape

抄録

進化ロボティクスや人工生命の分野において，自律ロボットの制御に関する研究が行われている．本研究では，自由度の高いボディの変形から環境及びタスクへの適応が期待できるモジュラーロボットに注目し，円環構造のトポロジを持つモデルに対して，3次元物理シミュレーションからロコモーションの進化的獲得を目的とした学習実験を実施する．さらに，大規模モジュールモデルの効率的制御に向けた拡張性に関する議論をする．

収録刊行物

• 精密工学会学術講演会講演論文集

  精密工学会学術講演会講演論文集 2010S (0), 87-88, 2010

  公益社団法人 精密工学会

キーワード

• 物理シミューレション
• 適応行動
• 進化計算
• 人工ニューラルネットワーク

詳細情報

• CRID: 1390282680632644096
• NII論文ID: 120005133297
• NII論文ID: 130004659966
• DOI: 10.11522/pscjspe.2010s.0.87.0
• HANDLE: 2115/51202
• データソース種別:
  • JaLC
  • IRDB
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可