バイク搭載Lidarによる非GNSS環境下における移動物体追跡

• 室 翔太郎

• 橋本 雅文

• 高橋 和彦

書誌事項

タイトル別名

• Moving-object tracking using lidar mounted on motorcycle in GNSS-denied environments
• バイク トウサイ Lidar ニヨル ヒGNSS カンキョウカ ニオケル イドウ ブッタイ ツイセキ
• バイク トウサイ Lidar ニ ヨル ヒGNSS カンキョウ カ ニ オケル イドウブツタイ ツイセキ

抄録

本論文ではバイクに搭載したマルチレイヤLidarを用いて非GNSS環境において四輪車、二輪車、歩行者などの移動物体を追跡(位置・速度・大きさの推定)する方法を示す。Lidarの姿勢変化によって生じるLidarスキャンデータの歪みは、Lidarおよび慣性測定装置(IMU)情報から拡張カルマンフィルターと線形補間法を用いて補正する。歪補正されたスキャンデータは、正規分布変換(NDT)スキャンマッチングによって求められた自己姿勢を用いてエレベーションマップにマッピングする。Lidarスキャンデータから占有グリッド法により移動物体を検出し、検出された移動物体をベイズフィルターにより追跡する。道路環境での実験結果により提案手法の性能を示す。

収録刊行物

• 同志社大学ハリス理化学研究報告

  同志社大学ハリス理化学研究報告 60 (4), 214-221, 2020-01-31

  同志社大学ハリス理化学研究所

キーワード

• 移動物体追跡
• バイク
• 歪補正
• 非GNSS環境

詳細情報

• CRID: 1390290699893000704
• NII論文ID: 120006786457
• NII書誌ID: AA12716107
• DOI: 10.14988/pa.2019.0000000520
• NDL書誌ID: 030248167
• ISSN: 21895937
• Web Site: https://doshisha.repo.nii.ac.jp/records/27014
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I030248167
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • IRDB
  • NDL
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用可