路面形状に偏差のある環境に対する適応能力を持つ２足歩行ロボットの開発

• 山口 仁一

  早稲田大学大学院理工学研究科 早稲田大学理工学総合研究センター

• 木下 昇

  松下電器産業株式会社

• 高西 淳夫

  早稲田大学理工学部 早稲田大学理工学総合研究センター

• 加藤 一郎

  早稲田大学理工学部 早稲田大学理工学総合研究センター

書誌事項

タイトル別名

• Development of a Biped Walking Robot Adapting to an Unkown Uneven Surface.

抄録

In this paper, the authors introduce a biped walking control method for adapting to an unknown uneven surface, and a biped walking robot which has a special foot mechanism for the control method. The biped walking robot has an ability to acquire, during its dynamic walking, the information of the landing surface's height and angle of inclination. The authors performed adaptive walking experiments with the robot using the control method. As a result, dynamic biped walking adapting to an unknown uneven surface was realized. The adaptable uneven surface's height range per one step walking was from -16 to +16 [mm], and the adaptable angle of inclination range was from -3 to +3° at the maximum walking speed of 1.28 [sec] per step with a 0.3 [m] step length.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 14 (4), 546-559, 1996

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Humanoid
• Biped Walking Robot
• Dynamic Walking
• ZMP
• Trajectory Control

詳細情報

• CRID: 1390282679703030016
• NII論文ID: 130000842802
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.14.546
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• ISSN: http://id.crossref.org/issn/02891824
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可