抱え上げ動作による移乗作業を目的とした介護支援ロボット研究用プラットフォーム”RI‐MAN”の開発と評価

  • 小田島 正
    理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター
  • 大西 正輝
    理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター 産業技術総合研究所情報技術研究部門
  • 田原 健二
    理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター
  • 向井 利春
    理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター
  • 平野 慎也
    理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター
  • 羅 志偉
    理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター 神戸大学工学部
  • 細江 繁幸
    理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター

書誌事項

タイトル別名
  • Development and Evaluation of a Human-interactive Robot Platform "RI-MAN"
  • カカエアゲ ドウサ ニ ヨル イジョウ サギョウ オ モクテキ ト シタ カイゴ シエン ロボット ケンキュウヨウ プラットフォーム RI MAN ノ カイハツ ト ヒョウカ

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抄録

The ultimate goal of this research is to develop a robot that is able to perform physical tasks such as nursing care skillfully and safely in complex environment of our home and/or hospitals. In order to realize such a robot, the design criteria and approach should be different from that of traditional industrial robots. Specifically, considering the physical interactions between the robot and human subjects, the safety, ease and affinity are more important in addition to the robot's high power, speed and accuracy. Towards this objective, “RI-MAN” is developed in RIKEN BMC which demonstrated the high ability to carry up and hold a doll softly and safely. This paper first discusses the problems on the design of a human-interactive robot, and proposes original key technologies and system integration to solve the problems including the soft and whole body interaction. The details and basic performance of RI-MAN are then introduced together with some experimental results. The further research subjects are also pointed.

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被引用文献 (22)*注記

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