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- 杉本 浩一
- 東京工業大学理工学研究科機械物理工学専攻
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- ニア ハディー タバコリ
- シャリフ工科大学機械工学科
書誌事項
- タイトル別名
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- Dynamic Simulator of Mechanisms Based on the Tangent and Cotangent Vectors
- セツ ベクトル ヨセツ ベクトル クウカン ニ モトズク キコウ ノ ドウテキ シミュレータ
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抄録
The dynamics after that of the Newton-Euler method uses the symmetric property between a momentum vector and a velocity vector, or between a force vector and a velocity vector. The usage of the symmetric property makes the expression of the kinematic and dynamic analysis independent from the choice of a coordinates system. In this paper, it is clarified that this concept can be applied to the analysis of multi-rigid-body systems and mechanisms, using the concept of tangent and cotangent vectors based on the screw coordinates of joint axes. And the procedures of analyses of the closed loop mechanisms and parallel mechanisms are derived. An outline of the algorithm of the simulator for closed loop mechanism and parallel mechanisms is also described and the simulation results of parallel mechanisms are illustrated.
収録刊行物
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- 日本ロボット学会誌
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日本ロボット学会誌 25 (4), 618-624, 2007
一般社団法人 日本ロボット学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390001204726913152
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- NII論文ID
- 130000849033
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- NII書誌ID
- AN00141189
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- ISSN
- 18847145
- 02891824
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- NDL書誌ID
- 8828763
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- Crossref
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可