ダイレクト・ドライブ・モータの高ゲインフィードバック制御に関する研究　　（均一系ＥＲ流体を用いた可変ダンパの適用）

• 武居 直行

• 小柳 健一

• 章 国光

• 坂口 正道

• 古荘 純次

書誌事項

タイトル別名

• Study on High Gain Feedback Control of Direct-Drive Motor. (Application of Variable Damper Using Homogeneous ER Fluid).
• ダイレクト ドライブ モータ ノ コウゲイン フィードバック セイギョ ニ カンスル ケンキュウ キンイツケイ ER リュウタイ オ モチイタ カヘン ダンパ ノ テキヨウ

抄録

Since a direct-drive(DD) motor system doesn't use the reduction gear, the structure of the servo system can be simple and stiff. On the other hand, in the DD system, the disturbance torque directly influences the accuracy of the control system. The high feedback gain is effective and important for reducing the influence of the disturbance. However, it easily makes the control system vibratory. Therefore, the servo gain has to be lowered for assuring stability, and this causes the influence of the disturbance large. In this study, we aim to realize the high gain feedback control and the DD motor system using an ER fluid damper is developed. By applying the ER damper to the DD motor system, it is possible to obtain the mechanical damping and to realize a high servo gain in the motion control. Finally, the effectiveness of the proposed system is confirmed experimentally.

収録刊行物

• 日本機械学会論文集Ｃ編

  日本機械学会論文集Ｃ編 66 (651), 3625-3631, 2000

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Direct-Drive Motor
• ER Fluid
• Servo System
• Servo-Stiffness
• Precise Positioning

詳細情報

• CRID: 1390282681305046912
• NII論文ID: 110002383428
• NII論文ID: 130004233894
• NII書誌ID: AN00187463
• DOI: 10.1299/kikaic.66.3625
• ISSN: 18848354
• ISSN: 03875024
• NDL書誌ID: 5574783
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I5574783
• Web Site: http://www.jstage.jst.go.jp/article/kikaic1979/66/651/66_651_3625/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可