つくばチャレンジ2013の課題を題材とした実環境におけるタスク遂行ロボットの開発

• 赤井 直紀

  宇都宮大学大学院

• 山内 健司

  宇都宮大学大学院

• 井上 一道

  宇都宮大学大学院

• 宇内 隆太郎

  宇都宮大学大学院

• 山本 条太郎

  宇都宮大学大学院

• 尾崎 功一

  宇都宮大学大学院

書誌事項

タイトル別名

• Development of Mobile Robot to Accomplish Task in Actual Environments
• ツクバチャレンジ 2013 ノ カダイ オ ダイザイ ト シタ ミノル カンキョウ ニ オケル タスク スイコウ ロボット ノ カイハツ

抄録

In Tsukuba Challenge 2013, every robot had to navigate on a given path and detect specific persons wearing showy color clothes. There are many ideal functions for achieving the mission. It is, however, difficult to implement all ideal functions since complex algorithms are required. This paper, therefore, considers simplified functions for achieving the mission even if complex algorithms are not implemented. Our robot can run long distance by using a unique localization method which uses both of magnetic and geometric landmarks. Moreover, it can detect the target based on a color extraction method. These abilities enable the robot to exactly work the simple functions. Through the experiments, it is shown that our robot can exactly achieve the given mission by using only the simplified functions.

収録刊行物

• 計測自動制御学会論文集

  計測自動制御学会論文集 51 (1), 24-31, 2015

  公益社団法人 計測自動制御学会

キーワード

• autonomous mobile robot
• magnetic navigation
• color extraction
• person detection
• Tsukuba Challenge

詳細情報

• CRID: 1390001204507711104
• NII論文ID: 130004855724
• NII書誌ID: AN00072392
• DOI: 10.9746/sicetr.51.24
• ISSN: 18838189
• ISSN: 04534654
• NDL書誌ID: 026045604
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I026045604
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/sicetr/51/1/51_24/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可