人追従を利用した移動ロボットのナビゲーション

• 山口 祐樹

  東京大　工学部 精密工学科

• 田村 雄介

  東京大　大学院 工学系研究科 精密工学専攻

• 寺田 善貴

  東京大　大学院 工学系研究科 精密工学専攻

• 熊原 渉

  東京大　大学院 工学系研究科 精密工学専攻

• 山下 淳

  東京大　大学院 工学系研究科 精密工学専攻

• 淺間 一

  東京大　大学院 工学系研究科 精密工学専攻

書誌事項

タイトル別名

• Navigation of Mobile Robot Following Pedestrians

抄録

混雑した環境下で移動ロボットをナビゲーションすることは困難である．そこで本研究では混雑した環境下で目的地まで移動するサービスロボットの実現を目指した．そこで，ロボットが目的地まで歩行者を追従しながら移動するという手法を提案した．ロボットは追従する歩行者を条件によって適宜変更していくことで目的地に到達する．この提案手法の有用性をシミュレーションと実機での実験によって検証した．

収録刊行物

• 精密工学会学術講演会講演論文集

  精密工学会学術講演会講演論文集 2012S (0), 647-648, 2012

  公益社団法人 精密工学会

キーワード

• ナビゲーション
• 混雑
• ロボット
• 追従
• 歩行者

詳細情報

• CRID: 1390282680630842112
• NII論文ID: 130005031362
• DOI: 10.11522/pscjspe.2012s.0.647.0
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可