最小射影法を使ったPVTOLシステムに対する静的状態フィードバック制御系設計

• 久我 創紀

  東京理科大学大学院理工学研究科

• 佐藤 康之

  東京理科大学大学院理工学研究科

• 中村 文一

  東京理科大学大学院理工学研究科

• 山下 裕

  北海道大学大学院情報科学研究科

書誌事項

タイトル別名

• Static State Feedback Control System Design for PVTOL System via Minimum Projection Method
• サイショウ シャエイホウ オ ツカッタ PVTOL システム ニ タイスル セイテキ ジョウタイ フィードバック セイギョケイ セッケイ

抄録

“Dynamic extension” is commonly used for stabilization of planar vertical takeoff and landing (PVTOL) system. Most of controllers designed by this method suffer from singularities of division-by-zero. We propose a “static” control Lyapunov function (CLF) design method for a PVTOL system by using a CLF obtained by dynamic extension and minimum projection method. Then, we design an inverse optimal controller with the designed static CLF. Moreover, we show that the proposed controller successfully stabilizes a desired operating point even in the neighborhood of the singularity where the conventional dynamic extension can not stabilize.

収録刊行物

• 計測自動制御学会論文集

  計測自動制御学会論文集 51 (5), 361-370, 2015

  公益社団法人 計測自動制御学会

キーワード

• nonlinear control
• PVTOL system
• minimum projection method
• control Lyapunov function
• static feedback control

詳細情報

• CRID: 1390282679486821888
• NII論文ID: 130005071080
• NII書誌ID: AN00072392
• DOI: 10.9746/sicetr.51.361
• ISSN: 18838189
• ISSN: 04534654
• NDL書誌ID: 026442942
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I026442942
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/sicetr/51/5/51_361/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可