巻フィルムチューブ式SMA人工筋肉アクチュエータのモバイル化と拮抗配置による剛性制御手法の検討

• 石川 敏也

  中央大学理工学部

• 中村 太郎

  中央大学理工学部

書誌事項

タイトル別名

• Mobilizing and Antagonistic Stiffness Control for SMA Artificial Muscle Actuator Protected by Rolled Film Tube
• マキ フィルムチューブシキ SMA ジンコウ キンニク アクチュエータ ノ モバイルカ ト キッコウ ハイチ ニ ヨル ゴウセイ セイギョ シュホウ ノ ケントウ

抄録

The endoskeleton humanoid robot needs an artificial muscle that is comparable with a human muscle from a viewpoint of form, flexibility, output force, output displacement and the responses. For this realizing, we are studying a Shape Memory Alloy (SMA) actuator that protected by a rolled film tube have the high heat resistance and the high flexibility. In this study, this actuator is inserted into a natural rubber tube for mobilizing and experimented about its antagonistic stiffness control.

収録刊行物

• 計測自動制御学会論文集

  計測自動制御学会論文集 52 (3), 103-112, 2016

  公益社団法人 計測自動制御学会

キーワード

• shape memory alloy
• artificial muscle actuator
• rolled film tube
• mobilizing
• antagonistic stiffness control

詳細情報

• CRID: 1390001204510782976
• NII論文ID: 130005139006
• NII書誌ID: AN00072392
• DOI: 10.9746/sicetr.52.103
• ISSN: 18838189
• ISSN: 04534654
• NDL書誌ID: 027221386
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I027221386
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/sicetr/52/3/52_103/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可