ヒト型多指ロボットハンド

• 星野 聖

  筑波大学

• 以後 直樹

  旭川工業高等専門学校

書誌事項

タイトル別名

• ヒトガタ タシ ロボットハンド

抄録

手は，人間の体において最も器用で巧みな作業を行うことができる部位である．器用なロボットハンドを実現する場 合，人間の手に近い自由度を持たせることが近道であるが，アクチュエータや動力伝達機構のため，人間の手の大きさよりも大きく重くなってしまう．そこで，各指の開閉に必要な自由度等を減らし，また，機械でのみ実現できる機能や機構を付与することで，人間の手のような器用さや巧みさを保持しながら，同程度の大きさや重さに近づけている．本稿では，最新の研究動向や開発動向を交えながら，さまざまな特徴を持つヒト型多指ロボットハンドを紹介する．

収録刊行物

• バイオメカニズム学会誌

  バイオメカニズム学会誌 38 (1), 31-37, 2014

  バイオメカニズム学会

キーワード

• 多指ロボットハンド
• アクチュエータ内蔵配置型
• アクチュエータ外部配置型
• 自由度

詳細情報

• CRID: 1390001204688951168
• NII論文ID: 130005145319
• NII書誌ID: AN00334047
• DOI: 10.3951/sobim.38.31
• NDL書誌ID: 025196343
• ISSN: 02850885
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I025196343
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/sobim/38/1/38_31/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可