射影変換を用いた単眼カメラ画像からの障害物の高さ情報推定

• 中島慶子

• 田中志歩

• 大川剛直

• 伊東敏夫

抄録

近年，コンピュータビジョンの技術が自動車の予防安全に広く取り入れられている．従来の研究として，車両前後方の歩行者や他の車両など，ある程度高さを持った障害物の認識の研究が進められてきた．しかし，駐車場の輪止めや道路の縁石など，車両が乗り越えられないものの高さを検出し，ドライバの視覚支援をすることも重要である．そこで本論文では，コストが低くカメラキャリブレーションが容易な単眼カメラ画像を用いて，障害物の高さ情報を推定する手法を提案する．射影変換の原理と上面視に変換した画像の特徴に着目し，カメラモデルから導出した画像と高さとの関係式と，テンプレートマッチングによる対応点探索を利用して高さ情報の推定を目指す．実験により本手法の有効性を示す．

収録刊行物

• 画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2011)論文集

  画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2011)論文集 2011 1286-1291, 2011-07-20

詳細情報

• CRID: 1050855522108207104
• NII論文ID: 170000067369
• Web Site: http://id.nii.ac.jp/1001/00077824/
• 本文言語コード: ja
• 資料種別: conference paper
• データソース種別:
  • IRDB
  • CiNii Articles