計算論的システムリハビリテーションのための距離画像センサを用いた関節角度推定

• 日下 純也

  首都大学東京大学院システムデザイン研究科

• 大保 武慶

  マラヤ大学人工知能研究科

• 久保田 直行

  首都大学東京大学院システムデザイン研究科

書誌事項

タイトル別名

• Arm Angle Estimation for Computational System Rehabilitation with Range Image Sensor
• ケイサンロンテキ システム リハビリテーション ノ タメ ノ キョリ ガゾウ センサ オ モチイタ カンセツ カクド スイテイ

抄録

This paper proposes a method of arm angle estimation by using a range image sensor that can detect each angle position in the non-contact measurement. We can solve the inverse kinematics by using relative position data, but the estimation quality is not good owing to the measurement noise of the sensor. Therefore, we apply genetic algorithm to solve the optimization problem. Furthermore, if we can model the human motion pattern from the measured data, it can be prevented falling into the local solution. In the method, we apply a feed-forward neural network (NN) for learning the motion patterns. In this paper, we show some experimental results of the angle estimation and discuss the effectiveness through the experimental results.

収録刊行物

• システム制御情報学会論文誌

  システム制御情報学会論文誌 28 (5), 228-235, 2015

  一般社団法人 システム制御情報学会

キーワード

• genetic algorithms
• neural networks
• computational system rehabilitation
• range image sensor

詳細情報

• CRID: 1390282680145026816
• NII論文ID: 130005093212
• NII書誌ID: AN1013280X
• DOI: 10.5687/iscie.28.228
• ISSN: 2185811X
• ISSN: 13425668
• NDL書誌ID: 026379029
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I026379029
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/iscie/28/5/28_228/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可