時間遅れを有するシステムにおける接触予見制御系の設計

• 法月 広夢

  芝浦工業大学

• 内村 裕

  芝浦工業大学

書誌事項

タイトル別名

• Contact Prediction Control for a Teleoperation System with Time Delay
• ジカン オクレ オ ユウスル システム ニ オケル セッショク ヨケン セイギョケイ ノ セッケイ

抄録

In a teleoperation system with communication delay, the contact information on the slave side is transmitted to the master side with time delay. Hence, an operator may misunderstand that the slave has not contacted an object and may add more force. Eventually, excessive force by the slave may collapse the object. This paper proposes model predictive control with a variable dumping method to prevent collision on contact in a teleoperation system with time delay. The prediction method considers the distance to the object on slave side, and variable dumping is implemented on the master side. The proposed method is evaluated through numerical simulations and experiments.

収録刊行物

• 電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）

  電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌） 137 (7), 561-567, 2017

  一般社団法人 電気学会

キーワード

• モデル予測制御
• テレオペレーションシステム
• 時間遅れ
• ネットワークベース制御

詳細情報

• CRID: 1390001204659651712
• NII論文ID: 130006846774
• NII書誌ID: AN10012320
• DOI: 10.1541/ieejias.137.561
• ISSN: 13488163
• ISSN: 09136339
• NDL書誌ID: 028383024
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I028383024
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/137/7/137_561/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可