フォーメーション制御のための相手ロボットの相対位置推定

• 小川 剛史

  鳥取大学大学院持続性社会創生科学研究科

• 桜間 一徳

  京都大学大学院情報学研究科

• 中谷 真太朗

  鳥取大学大学院持続性社会創生科学研究科

• 西田 信一郎

  鳥取大学大学院持続性社会創生科学研究科

書誌事項

タイトル別名

• Relative Position Estimation of Detected Robots for Formation Control
• フォーメーション制御のための相手ロボットの相対位置推定 : 座標系の異なる相手ロボットの情報と測距センサの情報の融合
• フォーメーション セイギョ ノ タメ ノ アイテ ロボット ノ ソウタイ イチ スイテイ : ザヒョウケイ ノ コトナル アイテ ロボット ノ ジョウホウ ト ソッキョ センサ ノ ジョウホウ ノ ユウゴウ
• —Fusion of Information from Distance Sensors and Detected Robots in Different Coordinate Systems—
• —座標系の異なる相手ロボットの情報と測距センサの情報の融合—

抄録

In this paper, we address a relative position estimation problem for a line formation of multiple robots. The existing study assumed that the light of all distance sensors hits other robots, which does not always happen. Therefore, we propose a method for estimating the relative positions of the detected robots which is effective even if the light of distance sensors does not always hit the robots. We consider using information on the motion of the robots obtained by wireless communication. To fuse the information from the distance sensors and wireless sensors, the Extended Kalman Filter is employed. Finally, we verify the effectiveness of this method by a simulation.

収録刊行物

• 計測自動制御学会論文集

  計測自動制御学会論文集 55 (3), 181-188, 2019

  公益社団法人 計測自動制御学会

キーワード

• formation control
• position estimation
• distance sensor

詳細情報

• CRID: 1390001288132753152
• NII論文ID: 130007633953
• NII書誌ID: AN00072392
• DOI: 10.9746/sicetr.55.181
• ISSN: 18838189
• ISSN: 04534654
• NDL書誌ID: 029601601
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I029601601
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/sicetr/55/3/55_181/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可