生体運動系におけるインピーダンス調節機構の解析と義肢制御への応用
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Bibliographic Information
- Title
-
生体運動系におけるインピーダンス調節機構の解析と義肢制御への応用
- Author
-
辻, 敏夫
- Author(Another name)
-
ツジ, トシオ
- University
-
広島大学
- Types of degree
-
工学博士
- Grant ID
-
乙第1921号
- Degree year
-
1989-12-07
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0006.jp2)
- 1.1 本研究の目的 / p1 (0006.jp2)
- 1.2 関連する従来の研究と本研究の意義 / p6 (0011.jp2)
- 1.3 本研究の概要 / p14 (0019.jp2)
- 第2章 生体運動系のインピーダンス調節機構 / p19 (0024.jp2)
- 2.1 まえがき / p19 (0024.jp2)
- 2.2 生体運動系の概要 / p19 (0024.jp2)
- 2.3 筋の可変粘弾性 / p22 (0027.jp2)
- 2.4 脊髄反射系のインピーダンス調節 / p25 (0030.jp2)
- 2.5 筋骨格系の冗長構造 / p29 (0034.jp2)
- 2.6 まとめ / p32 (0037.jp2)
- 第3章 筋骨格系の双線形特性 / p33 (0038.jp2)
- 3.1 まえがき / p33 (0038.jp2)
- 3.2 双線形モデル / p33 (0038.jp2)
- 3.3 平衡点制御と可変構造 / p35 (0040.jp2)
- 3.4 前腕急速運動の解析 / p39 (0044.jp2)
- 3.5 まとめ / p41 (0046.jp2)
- 第4章 運動インピーダンスと手先操作性 / p43 (0048.jp2)
- 4.1 まえがき / p43 (0048.jp2)
- 4.2 多リンク運動の記述 / p44 (0049.jp2)
- 4.3 運動インピーダンスの記述 / p47 (0052.jp2)
- 4.4 運動インピーダンスを考慮した逆運動学の解法 / p49 (0054.jp2)
- 4.5 運動インピーダンスを考慮した手先操作性 / p53 (0058.jp2)
- 4.6 まとめ / p64 (0069.jp2)
- 第5章 冗長アームにおけるインピーダンス変換法 / p65 (0070.jp2)
- 5.1 まえがき / p65 (0070.jp2)
- 5.2 運動インピーダンス変換法 / p65 (0070.jp2)
- 5.3 運動インピーダンス変換による姿勢制御 / p68 (0073.jp2)
- 5.4 粘性特性と運動の安定性 / p70 (0075.jp2)
- 5.5 まとめ / p72 (0077.jp2)
- 第6章 運動インピーダンス調節機構の義肢制御への応用 / p74 (0079.jp2)
- 6.1 まえがき / p74 (0079.jp2)
- 6.2 筋電義手の動的制御 / p75 (0080.jp2)
- 6.3 義手の力制御模擬実験 / p78 (0083.jp2)
- 6.4 義手の位置制御模擬実験 / p83 (0088.jp2)
- 6.5 まとめ / p88 (0093.jp2)
- 第7章 人間一義肢インタフェースのための電気刺激フィードバック法 / p90 (0095.jp2)
- 7.1 まえがき / p90 (0095.jp2)
- 7.2 人間一義肢インタフェースの構成 / p91 (0096.jp2)
- 7.3 人間一義肢制御系の動特性 / p93 (0098.jp2)
- 7.4 スミス法を用いた人間一義肢インタフェースの構成 / p96 (0101.jp2)
- 7.5 まとめ / p103 (0108.jp2)
- 第8章 人間一義肢インタフェースのための多チャンネルEMG動作識別法 / p104 (0109.jp2)
- 8.1 まえがき / p104 (0109.jp2)
- 8.2 多チャンネルEMG動作識別法 / p105 (0110.jp2)
- 8.3 動作識別能力とパラメータの影響 / p112 (0117.jp2)
- 8.4 動作実験による識別能力の評価 / p116 (0121.jp2)
- 8.5 まとめ / p118 (0123.jp2)
- 第9章 結言 / p120 (0125.jp2)
- 謝辞 / p125 (0130.jp2)
- 参考文献 / p126 (0131.jp2)
- 学術研究論文等研究業績一覧 / p133 (0138.jp2)