水中マニピュレータの運動と制御に関する研究

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著者

    • 五百井, 清 イオイ, キヨシ

書誌事項

タイトル

水中マニピュレータの運動と制御に関する研究

著者名

五百井, 清

著者別名

イオイ, キヨシ

学位授与大学

京都大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

乙第7404号

学位授与年月日

1991-01-23

注記・抄録

博士論文

新制・論文博士

乙第7404号

論工博第2431号

目次

  1. 論文目録 / (0001.jp2)
  2. 目次 / (0006.jp2)
  3. 第1章 緒論 / p1 (0009.jp2)
  4. 1.1節 研究の動機と目的 / p1 (0009.jp2)
  5. 1.2節 従来の研究との関連 / p2 (0010.jp2)
  6. 1.3節 本論文の構成 / p3 (0011.jp2)
  7. 第2章 水中マニピュレータの動力学とシミュレーション / p5 (0014.jp2)
  8. 2.1節 マニピュレータの動力学の発展 / p5 (0014.jp2)
  9. 2.2節 水中マニピュレータの運動方程式系 / p5 (0014.jp2)
  10. 2.3節 流体外力、外力モーメント項の導出 / p11 (0020.jp2)
  11. 2.3.1 流体抗力、流体抗力モーメントの導出 / p11 (0020.jp2)
  12. 2.3.2 流体揚力、流体揚力モーメントの導出 / p12 (0021.jp2)
  13. 2.4節 モデル化におけるその他の特徴 / p12 (0021.jp2)
  14. 2.5節 シミュレーション例 / p14 (0023.jp2)
  15. 2.6節 まとめ / p15 (0024.jp2)
  16. 第3章 油圧ダイレクトドライブマニピュレータの制御系設計 / p16 (0031.jp2)
  17. 3.1節 マニピュレータ制御方式の現状と可変ゲイン決定法 / p16 (0031.jp2)
  18. 3.2節 モデリングと線形化 / p17 (0032.jp2)
  19. 3.2.1 ロボットマニピュレータのモデリング / p17 (0032.jp2)
  20. 3.2.2 油圧駆動系のモデリング / p18 (0033.jp2)
  21. 3.3節 可変ゲイン則と安定性の評価 / p18 (0033.jp2)
  22. 3.3.1 1入力1出力系のゲイン決定法 / p18 (0033.jp2)
  23. 3.3.2 干渉系の可変ゲインと安定性 / p21 (0036.jp2)
  24. 3.4節 シミュレーションと実験 / p23 (0038.jp2)
  25. 3.4.1 ロボットマニピュレータのシミュレーション / p23 (0038.jp2)
  26. 3.4.2 ロボットマニピュレータのゲイン調整試験 / p23 (0038.jp2)
  27. 3.5節 おわりに / p24 (0039.jp2)
  28. 第4章 位置と力のハイブリッド制御 / p25 (0050.jp2)
  29. 4.1節 位置/力同時制御の発展とその必要性 / p25 (0050.jp2)
  30. 4.2節 動揺補償型の位置/カハイブリッド制御系の構成 / p26 (0051.jp2)
  31. 4.2.1 位置・姿勢指令系の構成 / p26 (0051.jp2)
  32. 4.2.2 力・トルク指令系の構成 / p26 (0051.jp2)
  33. 4.2.3 位置/カハイブリッド指令系の構成 / p27 (0052.jp2)
  34. 4.2.4 動揺補償制御系の構成 / p28 (0053.jp2)
  35. 4.3節 制御システムの構成 / p28 (0053.jp2)
  36. 4.3.1 ハードウェア構成 / p28 (0053.jp2)
  37. 4.3.2 ソフトウェア構成 / p30 (0055.jp2)
  38. 4.4節 制御性能試験 / p31 (0056.jp2)
  39. 4.4.1 動揺補償制御試験 / p32 (0057.jp2)
  40. 4.4.2 位置/カハイブリッド制御試験 / p32 (0057.jp2)
  41. 4.5節 おわりに / p33 (0058.jp2)
  42. 第5章 マスタスレーブ・マニピュレータシステム / p34 (0072.jp2)
  43. 5.1節 遠隔操作技術の必要性とその発展 / p34 (0072.jp2)
  44. 5.2節 等慣性質量を有するマスタアームの開発 / p35 (0073.jp2)
  45. 5.2.1 良好なマスタアームの条件 / p35 (0073.jp2)
  46. 5.2.2 マスタアーム基本3軸の運動方程式系 / p35 (0073.jp2)
  47. 5.2.3 重力バランスと等並進慣性質量の条件 / p37 (0075.jp2)
  48. 5.2.4 等慣性マスタアームの設計 / p39 (0077.jp2)
  49. 5.2.5 等慣性マスタアームの試作と実証試験 / p40 (0078.jp2)
  50. 5.3節 異構造マスタスレーブシステムの開発 / p40 (0078.jp2)
  51. 5.3.1 異構造マスタスレーブシステムと制御方式の概念 / p40 (0078.jp2)
  52. 5.3.2 異構造マスタスレーブ制御方式の構成 / p42 (0080.jp2)
  53. 5.3.3 異構造マスクスレーブシステムのハード構成と実験 / p43 (0081.jp2)
  54. 5.4節 おわりに / p43 (0081.jp2)
  55. 第6章 結論 / p45 (0094.jp2)
  56. 謝辞 / p48 (0098.jp2)
  57. 本論文に関する発表論文 / p49 (0100.jp2)
  58. 参考文献 / p51 (0103.jp2)
  59. 付録 / p54 (0107.jp2)
1アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000073126
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000073321
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000237440
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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