配管メインテナンスロボットの機構と制御に関する研究

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著者

    • 細貝, 英実 ホソカイ, ヒデミ

書誌事項

タイトル

配管メインテナンスロボットの機構と制御に関する研究

著者名

細貝, 英実

著者別名

ホソカイ, ヒデミ

学位授与大学

名古屋大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

乙第3887号

学位授与年月日

1990-12-15

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / (0004.jp2)
  2. 第1章 序論 / p1 (0007.jp2)
  3. 1.1 研究の背景 / p1 (0007.jp2)
  4. 1.2 研究の状況 / p2 (0008.jp2)
  5. 1.3 本研究の目的と論文の概要 / p3 (0009.jp2)
  6. 第2章 配管診断ロボットMark Iの設計・試作と診断結果 / p6 (0012.jp2)
  7. 2.1 はじめに / p6 (0012.jp2)
  8. 2.2 診断ロボット製作上の設計条件 / p7 (0013.jp2)
  9. 2.3 診断ロボットの構造 / p7 (0013.jp2)
  10. 2.4 診断ロボットのシステム構成 / p8 (0014.jp2)
  11. 2.5 主制御ルーチン / p10 (0016.jp2)
  12. 2.6 走行・診断実験の結果 / p10 (0016.jp2)
  13. 2.7 まとめ / p16 (0022.jp2)
  14. 第3章 配管診断ロボットMark IIの運動制御方法 / p34 (0040.jp2)
  15. 3.1 はじめに / p34 (0040.jp2)
  16. 3.2 配管診断ロボットMark II製作上の設計条件 / p35 (0041.jp2)
  17. 3.3 システム構成 / p36 (0042.jp2)
  18. 3.4 ロボットの運動制御方法 / p37 (0043.jp2)
  19. 3.5 走行・診断実験の結果 / p43 (0049.jp2)
  20. 3.6 まとめ / p44 (0050.jp2)
  21. 第4章 Mark IIIの試作と運動制御および障害物認識 / p55 (0061.jp2)
  22. 4.1 はじめに / p55 (0061.jp2)
  23. 4.2 ロボットの設計条件 / p55 (0061.jp2)
  24. 4.3 基本構造 / p56 (0062.jp2)
  25. 4.4 システム構成 / p57 (0063.jp2)
  26. 4.5 基本動作 / p58 (0064.jp2)
  27. 4.6 運動制御方法 / p59 (0065.jp2)
  28. 4.7 障害物認識センサ / p62 (0068.jp2)
  29. 4.8 まとめ / p63 (0069.jp2)
  30. 第5章 Mark IIIの関節制御とその軌道生成 / p74 (0080.jp2)
  31. 5.1 はじめに / p74 (0080.jp2)
  32. 5.2 デュアルモード制御 / p74 (0080.jp2)
  33. 5.3 最小関節負荷トルク法 / p77 (0083.jp2)
  34. 5.4 動作計画法を用いた最適軌道の生成 / p79 (0085.jp2)
  35. 5.5 まとめ / p82 (0088.jp2)
  36. 第6章 配管診断ロボットのためのパスプランニング用エキスパートシステム(PPES) / p90 (0096.jp2)
  37. 6.1 はじめに / p90 (0096.jp2)
  38. 6.2 パスプランニング・エキスパートシステム / p90 (0096.jp2)
  39. 6.3 まとめ / p98 (0104.jp2)
  40. 第7章 ロボットの動作計画用エキスパートシステムとセンシングプランニング・ エキスパートシステム(SPES) / p107 (0113.jp2)
  41. 7.1 はじめに / p107 (0113.jp2)
  42. 7.2 対象とするロボットシステム / p108 (0114.jp2)
  43. 7.3 エキスパートシステムの概要 / p108 (0114.jp2)
  44. 7.4 PPESの概要 / p109 (0115.jp2)
  45. 7.5 SPES / p112 (0118.jp2)
  46. 7.6 まとめ / p118 (0124.jp2)
  47. 第8章 Mark IVの機構とアクチュエータの特性 / p127 (0133.jp2)
  48. 8.1 はじめに / p127 (0133.jp2)
  49. 8.2 ロボットの設計条件 / p127 (0133.jp2)
  50. 8.3 基本構造 / p128 (0134.jp2)
  51. 8.4 Shape Memory Alloy(SMA)アクチュエータ / p129 (0135.jp2)
  52. 8.5 システム構成 / p130 (0136.jp2)
  53. 8.6 基本動作 / p130 (0136.jp2)
  54. 8.7 移動制御方法 / p131 (0137.jp2)
  55. 8.8 まとめ / p135 (0141.jp2)
  56. 第9章 結論 / p148 (0154.jp2)
  57. 9.1 配管検査・診断ロボットの構造と基本動作 / p148 (0154.jp2)
  58. 9.2 配管の検査・診断結果 / p149 (0155.jp2)
  59. 9.3 配管検査・診断ロボットの知能化 / p149 (0155.jp2)
  60. 参考文献 / p152 (0158.jp2)
  61. 謝辞 / p154 (0160.jp2)
1アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000073402
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000073598
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000237716
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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