マニピュレータのコンプライアント動作に関する研究

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著者

    • 岩城, 敏 イワキ, サトシ

書誌事項

タイトル

マニピュレータのコンプライアント動作に関する研究

著者名

岩城, 敏

著者別名

イワキ, サトシ

学位授与大学

北海道大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

乙第3903号

学位授与年月日

1991-03-25

注記・抄録

博士論文

109p.

Hokkaido University (北海道大学). 博士(工学)

目次

  1. 目次 / (0003.jp2)
  2. 第1章 緒論 / p1 (0004.jp2)
  3. 1・1 研究の目的と従来の研究 / p1 (0004.jp2)
  4. 1・2 本研究の概略 / p4 (0006.jp2)
  5. 第2章 磁気浮上型コンプライアンス装置の機構と制御 / p7 (0007.jp2)
  6. 2・1 はじめに / p7 (0007.jp2)
  7. 2・2 機構系の設計 / p10 (0009.jp2)
  8. 2・3 制御系の設計 / p27 (0017.jp2)
  9. 2・4 提案した設計法の妥当性の確認 / p36 (0022.jp2)
  10. 2・5 試作例と実験 / p44 (0026.jp2)
  11. 2・5 2章のまとめ / p59 (0033.jp2)
  12. 第3章 安定な負のコンプライアンスを用いたマニピュレータのコンプライアンス制御 / p61 (0034.jp2)
  13. 3・1 はじめに / p61 (0034.jp2)
  14. 3・2 基本概念 / p64 (0036.jp2)
  15. 3・3 SNCCの定式化 / p71 (0039.jp2)
  16. 3・4 SNCの実現法 / p76 (0042.jp2)
  17. 3・5 シミュレーションと実験 / p83 (0045.jp2)
  18. 3・6 ロボットハンドへの応用 / p93 (0050.jp2)
  19. 3・7 3章のまとめ / p100 (0054.jp2)
  20. 第4章 結言 / p102 (0055.jp2)
  21. 謝辞 / p104 (0056.jp2)
  22. 参考文献 / p105 (0056.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000073699
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000073896
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000238013
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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