マニピュレータのコンプライアント動作に関する研究

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博士論文

目次 / (0003.jp2)
第1章緒論 / p1 (0004.jp2)
1･1 研究の目的と従来の研究 / p1 (0004.jp2)
1･2 本研究の概略 / p4 (0006.jp2)
第2章磁気浮上型コンプライアンス装置の機構と制御 / p7 (0007.jp2)
2･1 はじめに / p7 (0007.jp2)
2･2 機構系の設計 / p10 (0009.jp2)
2･3 制御系の設計 / p27 (0017.jp2)
2･4 提案した設計法の妥当性の確認 / p36 (0022.jp2)
2･5 試作例と実験 / p44 (0026.jp2)
2･5 2章のまとめ / p59 (0033.jp2)
第3章安定な負のコンプライアンスを用いたマニピュレータのコンプライアンス制御 / p61 (0034.jp2)
3･1 はじめに / p61 (0034.jp2)
3･2 基本概念 / p64 (0036.jp2)
3･3 SNCCの定式化 / p71 (0039.jp2)
3･4 SNCの実現法 / p76 (0042.jp2)
3･5 シミュレーションと実験 / p83 (0045.jp2)
3･6 ロボットハンドへの応用 / p93 (0050.jp2)
3･7 3章のまとめ / p100 (0054.jp2)
第4章結言 / p102 (0055.jp2)
謝辞 / p104 (0056.jp2)
参考文献 / p105 (0056.jp2)

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