Analysis and planning of manipulation using the theory of polyhedral convex cones 凸多面錐理論を用いたマニピュレーションの解析と計画

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著者

    • 平井, 慎一 ヒライ, シンイチ

書誌事項

タイトル

Analysis and planning of manipulation using the theory of polyhedral convex cones

タイトル別名

凸多面錐理論を用いたマニピュレーションの解析と計画

著者名

平井, 慎一

著者別名

ヒライ, シンイチ

学位授与大学

京都大学

取得学位

工学博士

学位授与番号

甲第4811号

学位授与年月日

1991-03-23

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 論文目録 / (0001.jp2)
  2. Contents / p2 (0005.jp2)
  3. 1 Introduction / p1 (0007.jp2)
  4. 1.1 Example / p3 (0008.jp2)
  5. 1.2 Previous Work / p7 (0010.jp2)
  6. 2 Kinematics and Statics of Manipulation Using the Theory of Polyhedral Convex Cones / p9 (0011.jp2)
  7. 2.1 Introduction / p9 (0011.jp2)
  8. 2.2 Formulation of Unidirectional Constraints / p10 (0012.jp2)
  9. 2.3 Manipulation Problems / p14 (0014.jp2)
  10. 2.4 Theory of Polyhedral Convex Cones / p17 (0015.jp2)
  11. 2.5 Methods for Solving the Inequality Problems / p23 (0018.jp2)
  12. 2.6 Solving the Manipulation Problems / p25 (0019.jp2)
  13. 2.7 Numerical Example / p29 (0021.jp2)
  14. 2.8 Converting Forms of Polyhedral Convex Cones / p32 (0023.jp2)
  15. 2.9 Concluding Remarks / p39 (0026.jp2)
  16. 3 Global Representation of Assembly Processes Using Contact State Graphs / p45 (0029.jp2)
  17. 3.1 Introduction / p45 (0029.jp2)
  18. 3.2 Contact State Graphs / p46 (0030.jp2)
  19. 3.3 Automatic Generation of Contact State Graphs / p53 (0033.jp2)
  20. 3.4 Implementation / p58 (0036.jp2)
  21. 3.5 Concluding Remarks / p63 (0038.jp2)
  22. 4 A Model-Based Approach to the Recognition of Asembly Process State Using the Theory of Polyhedral Convex Cones / p67 (0040.jp2)
  23. 4.1 Introduction / p67 (0040.jp2)
  24. 4.2 Symbolic Representation of Assembly Processes / p68 (0041.jp2)
  25. 4.3 Kinematic and Static Modeling Using Polyhedral Convex Cones / p69 (0041.jp2)
  26. 4.4 Contact State Classifiers / p72 (0043.jp2)
  27. 4.5 Minimum Groups of Contact State Classifiers / p74 (0044.jp2)
  28. 4.6 Computation of Measurement Sets / p79 (0046.jp2)
  29. 4.7 Implementation / p83 (0048.jp2)
  30. 4.8 Concluding Remarks / p87 (0050.jp2)
  31. 5 Concluding Remarks / p92 (0053.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000073899
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000074096
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000238213
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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