低剛性マニピュレータの適応制御に関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
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低剛性マニピュレータの適応制御に関する研究
- 著者名
-
末廣, 利範
- 著者別名
-
スエヒロ, トシノリ
- 学位授与大学
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九州工業大学
- 取得学位
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工学博士
- 学位授与番号
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甲第4号
- 学位授与年月日
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1991-03-25
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0005.jp2)
- 1.1 産業用マニピュレータの現状と問題点 / p1 (0005.jp2)
- 1.2 ソフトウェアサーボと適応制御 / p3 (0007.jp2)
- 1.3 本研究の概要および従来の研究との関係 / p7 (0011.jp2)
- 第2章 フレキシブルアームの制御 / p10 (0014.jp2)
- 2.1 位置決め制御 / p10 (0014.jp2)
- 2.2 カフィードバック制御 / p21 (0025.jp2)
- 第3章 低剛性動力伝達要素を含むサーボ系の制御 / p31 (0035.jp2)
- 3.1 直流サーボ系 / p31 (0035.jp2)
- 3.2 ダイレクトドライブサーボ系 / p44 (0048.jp2)
- 第4章 低減速関節を有するマニピュレータの制御 / p50 (0054.jp2)
- 4.1 マニピュレータの数式モデル / p50 (0054.jp2)
- 4.2 適応制御系の構成 / p55 (0059.jp2)
- 4.3 垂直1リンク形マニピュレータ / p64 (0068.jp2)
- 4.4 垂直平行四辺形リンク形2自由度マニピュレータ / p77 (0081.jp2)
- 第5章 結論 / p84 (0088.jp2)
- 謝辞 / p85 (0089.jp2)
- 参考文献 / p86 (0090.jp2)